本書は、東京安全衛生教育センターで「産業用ロボット特別教育インストラクター講座」の講師を務める筆者が、受講生から実際に受けた質問のうち代表的な100問答を選抜し、まとめたものです。受講生はもちろん、産業用ロボットに実際に携わり、教示・検査・操作している人達にとっても共通した疑問が多く掲載されています。今後も労働人口減少などから産業用ロボットの設置台数は増えていくことが予想されますが、本書により法令が示す内容を理解し、現場での労災防止にご活用ください。
白﨑 淳一郎 著
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Q１．マニプレータから排出された製品を、マニプレータの範囲外で作業員が加工する場合、この作業員には教育不要ということで良いか？
Q２．ロボットの可動範囲外での操作（教示でないと思われる）について、特別教育を受けていない者が、ロボットの原位置復帰操作（位置や速度修正ではない）だけを行った場合、違反行為になるのか？
Q３．以下の場合は、特別教育は不要か？①柵の中に電源を切って入ることに徹する。/②柵の外からティーチすることに徹する。
Q４．ロボットのメンテナンスや修理に関して、ロボットメーカー以外（外注業者）の立場の者が必要とする資格は、一般の定義としてロボットインストラクターという資格で良いのか？ 指針のようなものはあるのか？
Q５．弊社では、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）、ベルトコンベア、カメラから構成されるパラレルリンクロボットを販売し、お客さまに対して特別教育を行っている。このパラレルリンクロボットは、あらかじめＰＣ上の専用ツールで動作プログラムを組み、ロボットにそのプログラムを転送し動作させているが、以下の疑問がある。①この教示方式は、間接教示に該当するのか？/②作動領域の範囲説明としては、パラレルリンクロボットの動作範囲だけで良いのか？ それとも、ベルトコンベアも含まれるのか？/③動作プログラムを組み込むときに使用する専用命令語（ファンクションブロック）の使用方法の説明は、教示の範囲に入るのか？
Q６．①自社のレーザー加工機は、３次元レーザー（６軸）、２次元レーザー（４軸）がある。３次元レーザーがロボットに分類されるのは理解できるが、２次元レーザーはＸ、Ｙ、Ｚ、Ｂ軸を持ち、３軸直交タイプでＺ軸下に加工点を持つもので、これらは産業用ロボットに分類されるのか？/②また、スタッドボルトの溶接機は、Ｘ、Ｙ軸を持ち、高さ方向はエアーのシリンダで自動的に定盤に置かれた鉄板にスタッドボルトを溶接しているが、このタイプも産業用ロボットとして分類されるのか？/③また、鉄板の定尺材３‘×６’、４‘×８’を自動的に供給し、加工の終了した定尺材を自動的に集積する前後装置もあるが、この機械も産業用ロボットとして分類されるのか？
Q７．マシニングセンタ（工作機）は、なぜ産業用ロボットではないのか？
Q８．産業用ロボットの定義について、除外項目があるが、各項目はＡＮＤで考えるのか、それともＯＲで考えるのか？（例）①３軸直角座標ロボット（80Ｗ、ストローク1,500mm）、②１軸直動ロボット（800Ｗ）の場合はどうか？ そもそも、１軸直動ロボットは、「単調な動き」に該当するのか？
Q９．産業用ロボットの適用除外の件で質問が２点ある。安衛則第36条第31号の特別教育の対象外の機械として厚生労働大臣が定める機械の告示第３号があり、それに関して基発第340号（昭58.６.28）が示されている。その通達の記の３の（１）に次のようなことが書かれている。「（１）マニプレータの先端が移動できる最大の距離が、いずれの方向にも300ミリメートル以下のものであること。」尋ねたいこと。①これは、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に対して伸び縮み±300mmという意味なのか？ それとも振れ幅で300mmという意味なのか？円筒座標、極座標の方は半径300mmだったので、±300mmと思っていたのだが、どちらなのか？ /②また、移動範囲ＸＹＺ直方体の対角線の長さが300mmという可能性もあるのではないか？
Q10．直動アクチュエータを組み合わせて図のようなロボットを組み立てたが、この構造は産業用ロボットとして適用されるか？
Q11．安全柵外での教示について、安全柵外で全ての教示作業が可能であるならば、人員の特別教育は必要ないと考えて良いか？ また、作業規程の作成、作業中の表示も不要となるか？（リモートティーチで可動範囲外から教示等を行う場合、特別教育は必要ないか？）
Q12．空圧シリンダの場合で、電動の場合の80Ｗに相当する規格を教えて欲しい。
Q13．ワークによって自動運転開始後に外部機器（産業用ロボットに非該当）の調整が必要となり、可動範囲内に入って調整作業をすることとなるが、その際の注意事項もしくは改善方策はあるのか？ また、作業員の特別教育は必要か？
Q14．設備内へ出入り（停止中）して以下の作業を行うのは、ロボット特別教育未修了者でも問題ないか？①操作盤にて、設備の動作確認を行う。/②設備内へ入り、清掃を行う。/③ロボットがつかんだワークを外すためにワークを支える。
Q15．メーカー側は、安全教育（特別教育）を受けていないオペレーターに対して受けさせる義務はあるか？
Q16．教示作業、検査作業を行う場合の特別教育実施の必要性について、これらの作業は、動力源ON、可動範囲内で作業（検査は運転中）は、特別教育を受けている必要があると思うが、以下の場合はどうなるのか？①制御電源OFFの状態で検査等を行った場合/②制御電源ON、サーボ電源ON（ただし自動運転はしていない）の状態で検査等を行った場合
Q17．安衛則の体系図で、第36条第32号の「掃除、給油の作業を除く」について、具体的に知りたい。
Q18．特別教育のカリキュラムの組み方について、「教示」と「検査」の２つを同一人物に行う場合、法令の重複する部分などは省略可能とのことだが、どの部分をどのくらいの時間短縮して良いのか具体例があれば教えて欲しい。
Q19．安衛則第37条の特別教育の免除について、十分な知識および技能を有していると認められる労働者については省略できるとあるが、これは誰が判断するのか？ 部署内の責任者判断で良いのか？ また、省略した場合の記録の残し方はどうすれば良いか？
Q20．仕事内容が「教示」と「検査」にまたがる場合、どちらの講習内容で進めるのが良いか？ また、どうして作業を「教示」と「検査」に区分けしたのか？
Q21．教示教育と検査教育の対象者の範囲、区別はあるのか？
Q22．教育の規定時間について、実技に関して、実技（３時間）検査（４時間）は、ロボットが準備できない場合は、座学で代替可能か？ また、十分な経験のある作業者へは、事業者の判断で実技免除可能か？
Q23．一部、安全衛生教育と同じような内容があるが、安全衛生教育を受けていれば、教育時間は短縮できるのか？
Q24．教育時間について、教示および検査の教育を同時に行う場合、学科13時間、実技６時間の合計19時間で間違いないか？
Q25．安衛則第38条について、「記録を３年間保存しなければならない」の３年間の定義はあるか？
Q26．記録が残っていない場合、教育を行ったことを証明することができなくなるのか？
Q27．事故が起こった場合、３年より前の記録は無効ということか？
Q28．弊社は製造メーカーの販売・設置等を行う代理店なので、産業用ロボットは顧客仕様で付けている程度である。いつもあるわけではないので、実技に関しては、どのようにしたら良いか。実技だけはどこかに依頼しても問題ないのか？
Q29．安全衛生特別教育における実技教育を自社にて実施する場合、どのような方法でするのが良いのか分からない。私の所属部署では社内生産設備の設計・製作まで行っているが、現場で量産稼働中のロボットを停止させて実習を行うか、設備の製造段階で行うか、いずれかの方法が考えられるが、前者は生産計画や品質への影響が懸念されるし、後者も垂直多関節ロボットを使用した生産設備の製作頻度としては高いとはいえず、タイミングを合わせることが困難な状況である。自社の問題とは思うが、何かアドバイスをお願いしたい。
Q30．特別教育では、ティーチングペンダントを使用して研修を実施すると思うが、実際工場にあるロボットがティーチングペンダントではなく、ＰＣ上でコマンド入力して操作する場合、社内で特別教育を行う際は、ティーチングペンダント未使用で研修を行っても良いか？ 特別教育を行う際の最低限整えなくてはならない環境条件を教示して欲しい。
Q31．実技の講習は、市販されている産業用ロボットではなく、単軸のロボットを組み合わせて製作したＸ、Ｙ、Ｚのロボットでも構わないのか？
Q32．安全衛生特別教育規程第18条「教示等」、同規程第19条「検査等」の「等」とは、それぞれ何があるのか？
Q33．インストラクターによって、カリキュラムの内容が違っても問題ないか？またカリキュラムの内容で外せないポイントはあるか？
Q34．会社（人事）の都合上等で、経験の浅い者がインストラクターになる場合の留意点等アドバイスが欲しい。
Q35．実技を教えるに当たり、個人の能力によって教育（実技）内容を変える方がいいのか？ それとも、皆同じ教育内容の方がいいのか？ また、個人により内容を変えたときは、記録に内容やレベルも記載すべきか？
Q36．検査を教えるにあたって、メーカーに年次点検をしてもらっているため、社内に詳しく分かる者がおらず、どういう事項で何を教えれば良いか分からない。
Q37．特別教育を行った後、個々の力量を確認する際テスト方式にしたいが、問題は各項目何問を目安にすれば良いか？（テスト以外での確認は、自分なりに行って良いか？）
Q38．ダイレクトティーチでの具体的な安全対策を教えて欲しい。また、監視人なしでの作業が可能か？
Q39．産業用ロボットへの電源接続に関して、装置にロボットを使用する場合、ロボットのON-OFFを制御盤に設けたメインコントローラにてON-OFFすることは問題ないのか？（装置運転準備でメインコントローラをONにして、ロボットの電源をONにする）
Q40．以下の図のように、大物のワーク等でペンダントを持つ教示者が、見えない部分の補助としてＢ（特別教育修了者）を立たせたとき、Ｂは非常停止ボタン等のロボットを直ちに停止させるスイッチを持たなければならないのか？
Q41．教示作業中の監視人の配置について、教示作業を行うときは、必ず監視人を配置しないといけないか？ それとも必要に応じてなのか？ 根拠となる法令はあるか？
Q42．教示や検査作業で、作業者が怪我を負うことがなくならない。無人のティーチングはどうしてできないのか？
Q43．教示の作業規程、作業前点検表の作成は、安全衛生事務局が行うべきか、現場の監督者に任せて良いか？（インストラクター講習で得た知識か、現場の熟知か）
Q44．作業規程の作成について、自社には「標準作業書」があるが、これで代用できるか？
Q45．現在ロボットがない作業規程はどのように作成したら良いか？
Q46．安衛則第150条の３第１項第２号について、作業者がティーチングペンダントを手にもって作業している場合、あるいは当該労働者を監視する者が、非常停止操作できる位置で監視する場合、同項の措置を講じているといえるか？
Q47．可搬型操作盤によりロボットを操作しているときは、操作盤以外からのロボット操作ができないとあるが、これは、ロボットの操作盤を「リモート ― ローカル」のような操作ができないという認識でよろしいか？
Q48．安衛則第150条の３第１項第３号について、安全柵のドアのインターロックスイッチを抜いた状態（非常停止状態）で作業をしている場合、同項の措置を講じているといえるか？（第三者がインターロックスイッチを元に戻し、さらに起動スイッチを押そうと思えば押せてしまう）
Q49．ロボットの動作範囲にセーフティスイッチやセンサを設けた柵や扉を置くシステムは適切であるか？ その場合に、柵や扉の強度を考える必要はあるか？
Q50．非常停止装置の動作回路について、安全確認回路（光カーテン等）では、安全条件がａ接点となるが、非常停止回路はｂ接点としたいため、間にリレーを介さないとならない。プログラムによらない接続であるから、ソフトウエアを介していないと考えて良いか？ また、オムロンや松下産業等には、「セーフティリレー」なる製品があり、光カーテンやマットなどの入力を任意に組み合わせることができる。このような機器からの入力は非常停止装置として採用可能か？
Q51．安全柵は、ロボットの可動領域外に立てるとあるが、もし設置場所が狭くロボットの可動範囲に柵を立てなくてはならない場合、どのように対応すれば良いか？ 頑丈な柵にする、ソフト等にて可動範囲を限定してしまうなどの対応で良いか？
Q52．干渉領域の利用について、近年のロボットでは、当該範囲にロボットが進入したときに、自動的にロボットが停止する「干渉領域」を設定できることが多いが、この「干渉領域」によりロボットの可動範囲を制約し、安全柵の領域を狭めて良いか？ あわせて、電気的ストッパーとみなして良いか？
Q53．可動範囲は、材料等を持った場合はどうなるのか？
Q54．安全柵の設置義務は事業主で、メーカー側にはないのか？
Q55．プラスチック成形業界における取出機（トラバース型ロボット）は、安全柵の設置や連続運転中の可動範囲内への進入を規制していないことが一般的であるが、インストラクターとして、どのように指導していくべきか？
Q56．安全柵内での作業について、サーボ電源が遮断されていれば、ロボットの制御電源がＯＮであっても駆動源を遮断しているとみなして、特別教育を受けていない人員が安全柵内で作業して良いか？
Q57．「可動領域」の定義は？ また、「可動範囲」との違いは？ → 安全柵の外側でも、ロボットが腕を伸ばして安全柵がなかった場合に届く範囲は、可動領域に含まれるのか？ また可動領域外で作業を行うＡは、教示をしても「教示」とは呼ばないのか？
Q58．接触防止の対策として「省スペース」「低コスト」を主として考えたとき、「省スペース」対策にはリミットスイッチによる可動範囲の制限（１、２、３軸）を、「低コスト」対策には可動範囲外にロープを張る、出入り口に運転中立入禁止の表示（周知徹底）をする、というもので問題はないか？
Q59．可動範囲とは、通常動作している範囲のことか、もしくは動作できる最大の範囲のことか？ あわせて、安全柵で囲う範囲は最大可能範囲なのか、もしくは通常動作範囲で問題ないのか？
Q60．ロボットと人が協調作業を行う際に、安全対策はエリアセンサやマットスイッチを使用するが、この場合、人を検知しているときは動作しないのは当然だが、電源遮断を行う等の規定はあるか？
Q61．ロボットの可動範囲について → メガストッパーや電気ストッパーなどがある場合は、それによって制限された領域が可動エリアになると理解した。後者の電気ストッパーとは、どのようなものを指すのか？
Q62．弊社では、最近Ｆ社製の産業用ロボットを導入した。それが大変優れていて、稼働中に人が近づくと稼働している速度が自動的に遅くなり、産業用ロボットに人が触れると自動的に停止するという、究極の安全な産業用ロボットという触れ込みである。そのため可動範囲の外側に柵とか囲いを設置する必要がないのだが、産業用ロボットから手を離し、可動範囲から人が離れると、再起動の操作をしなくても自動的に動き出してしまう。これは、安衛則第150条の４に違反しないのか？
Q63．リスクアセスメントをしなくても「さく又は囲い等」を設けなくてもよい場合があるということを聞いた。どういう場合か？ この場合、産業用ロボットに接近して、共同で作業できるということか？
Q64．修理およびメンテナンスを行う場合、安衛則では、２人以上で作業を行わなければならない等の規定はあるか？
Q65．ロボットを組み込んだ装置を製作、立ち上げする業務が多いが、デバック等の非定常作業においても作業規程は必要か？
Q66．トラブル発生後の復旧手順書作成にあたってのポイントは？
Q67．ロボットを清掃する際に必要なことは、「作業中である表示」のみで良いか？
Q68．非常停止ボタンについて、産業用ロボットが設置されている設備に関して、ティーチングペンダント以外で設備側に非常停止ボタンを取り付けることは「義務」なのか？ その場合、根拠となる法令はあるか？
Q69．始業時の確認（点検）には、何か留意するポイントはあるか？①点検の頻度はどのくらいか（１回／日など）/②ロボットが24時間稼働の場合は？/③物を掴むマニプレータの点検は、実荷重で行うのか？/④点検と検査の違いは？
Q70．安全防護機能の定期点検について、非常停止機能の確認のため、ライトカーテン、安全マット、ドア等の確認は「教示等」における作業前点検の一部と考えて良いか？
Q71．制動装置のないロボットの非常時の対策は、制動装置のあるロボットに比べて追加すべき事項はあるか？ また、制動装置のないロボットは、停電などの非常事態発生時に、直下あるいは付近にあるワークに損害を与えることが多いため、何か対策はないか？
Q72．ロボットを非常停止した場合、セオリーとして電源断を行うはずだが、設備の都合上（動作・構造）、非常停止と同時に電源断をしたくない。そこで、例えば非常停止から0.5秒後に電源断としたいが、これで安全対策上問題はないか？
Q73．可動範囲に関して、最大可動範囲内に「電気的又は機械的ストッパーがある場合」とあるが、具体的にどのような状態のことをいうのか？
Q74．インターロックは様々な種類のものがあるが、フェールセーフのものであれば、どれでも問題ないのか？ カテゴリ－３、４等あるが、これでなくてはならないというものはあるのか？
Q75．安全カテゴリの規定はあるか？
Q76．安全対策を怠った場合の責任の所在はどこになるのか？ → コストダウンの名目で、客先から（安全）対策品等をなくすよう指示があった場合。
Q77．ロボットメーカーごとに、右手直交Ｘ、Ｙ、Ｚ座標軸計が異なるが、軸名称等も含めて、統一することは不可能なのか？（誤操作防止のため）
Q78．上肢が固定ガードの開口部から侵入する際の、安全距離についての考え方を知りたい。また固定ガードの高さについて定められている規定を知りたい。
Q79．動作基準位置の確認方法は、座標表示の確認または原点表示ランプ点灯の確認で可能か？
Q80．ロボットの原点復帰時の干渉防止方法について教えて欲しい（例えば、いきなり停止して、わからずに原点復帰ボタンを押し、治具に干渉した等）。
Q81．特別教育実施時のインストラクターの責任に関して、教育を実施したインストラクターには事業者と同等の法令上の義務が生じるか？
Q82．インストラクターには法的拘束力があるのか？ → 資格を持っていない者がトレーニングをすることに対する罰則（の予定など）。また、自社製以外のロボットに対しても教育は実施可能か？ → 操作方法は各メーカーによって異なるが、Ａ社の人間がＢ社のロボットに対して教育をすることは可能か？
Q83．作業規程書の保管場所について、作業者が見やすいように、制御盤等の身近な場所に保管するのか？（現在は取扱説明書を保管している）、別室の保管ロッカーでも問題ないか？
Q84．工場内の安全等のローカルルールの周知方法は何が良いかアドバイスが欲しい。
Q85．我が社では事故が起きるたびにルールが増え、安全の担当者や管理者であれば覚えることもできるが、開発や設計の担当者は、それ以外の業務も多く、たくさんのルールを覚えることは難しい。そのため、例えば実験エリアに関しては生産現場のルールとは分けた、簡単に守ることができ、覚えられる最低限の内容に変えたいが、この考え方は問題あるか？
Q86．ティーチングペンダントの保管管理に制限はあるのか？ 誰でも使えるようになっていて大丈夫か？
Q87．ISO12100とは？取得率は？
Q88．日本工業規格と国際規格、どちらで教育したら良いか？
Q89．教育の重要性を周知するために、法令・罰則等の詳細を知りたい。
Q90．教育の内容が妥当であると判断できる指標・根拠はあるか？
Q91．東京安全衛生教育センターの教育の案内文による、期待と共感を得るにはどうしたら良いか？
Q92．安全教育で態度教育を行いたいが、どうすれば良いか？また、態度教育は年齢によって変化させるべきか？
Q93．教育については、個人と職場とを明確に分けてやったほうがよいのか？
Q94．指導案の基本的構成を詳しく聞きたい。
Q95．安全衛生教育の効率的な進め方についてのアドバイスが欲しい。
Q96．安全教育に対する成果と効果の確認方法を教えて欲しい（理解度チェック表等の作成は必要か？）。
Q97．リフレッシュ教育は必要か？（教育の有効期間等の指針はあるか？） またこのインストラクターコースを受講した後、今後行える教育は「産業用ロボット」のみか？
Q98．今後、社内で特別教育をするに当たって、現在は講師が自分１人だが、２～３人で法令・知識・実技を分けて行った方がいいのか？
Q99．現在、教育を行う際、本、パワーポイント、ＤＶＤ、ＹｏｕＴｕｂｅのビデオを使用しているが、ほかに何か有効なツールはあるか？
Q100．インストラクター用サンプル資料等はあるか？ → テンプレートがあり、それを各自の作業内容等にあわせ修正した方が、抜け等もなく合理的ではないのか？
1 ロボットの語源から
2 ガンダムは産業界で働けば産業用ロボットか
3 ロボット革命って何？
4 縄張りに踏み込む場合は
5 人工頭脳の搭載は本質安全化といえるか
6 止める、呼ぶ、待つがやっぱり大切
7 からくり人形は産業用ロボットの原点
白﨑 淳一郎（Junichirou Shirasaki）
一般社団法人白﨑労務安全メンタル管理センター 代表理事 1947年北海道函館生まれ。1975年福島県で労働基準監督官として採用後、福島県相馬、東京八王子・上野・足立労働基準監督署長、東京産業保健推進センター副所長など務める。2007年より中央労働災害防止協会東京安全教育センターの講師としてＲＳＴをはじめ、多くの講座で講師を担当している。
〔学会等〕日本労働法学会、日本産業精神保健学会、日本産業カウンセラー学会 等
〔資格・修了研修〕高等学校理科教員免許、産業用ロボット特別教育インストラクター養成講師（法令担当） 他
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